引言：七篇忏悔诗
诗篇中共有七篇认罪诗／忏悔诗，分别是：
诗6篇：病中的祈祷
诗32篇：认罪与蒙赦
诗38篇：受苦者的祈祷
诗51篇：悔罪的祈祷
诗102篇：吐露苦情的祈祷
诗130篇：深处的祈祷
诗143篇：发昏时的祈祷

悔罪的祈祷（第51篇）
1. 大卫性犯罪，受责备的祷告（参撒下11-12章）
此诗标题带出背景：“大卫与拔示巴同室以后，先知拿单来见他；他作这诗，交与伶长。”今天社会不看性犯罪是什么大问题，但在神看来就是罪。大卫知道自己犯罪，就写此诗向神认罪。
2. 三个用字：过犯、罪孽、罪（诗51:1-3）
其中三个关键词意思如下：
过犯：违背律法（transgression，有违反、侵犯、越界的意思）
罪孽：弯曲不直（走弯路）
罪：不中鹄的（射箭不中红心，偏差了）
人需要神赦免，就是因为人犯罪。我们在传福音时必须解释清楚。马丁路德说“认罪是得救的开端”。
3. 深深的认罪（诗51:4-9）
诗51:4-9神大卫诚心向神深深认罪。当中四次呼求“神啊”；一次呼求“主啊”；十一次“求你”。诗51:4显出大卫是真心向神认罪。真正向神认罪的人，是不会为自己找理由辩护的。悔改最大的障碍就是人的自义、骄傲。
4. 圣灵、喜乐与复兴（诗51:10-17）
大卫不只是被动地认罪求主赦免，也有积极正面地主动求神导引他走回正路。
大卫求神为他造清洁的心，使他里面重新有正直的灵。犯罪的人不单身体受苦，心里不悦，灵性也会受伤害。我们不要使圣灵担忧。我们犯罪，圣灵就会为我们忧伤。“不要丢弃我，使我离开你的面；不要从我收回你的圣灵。”意思就是求神不要离开他。至于我们每个信靠耶稣的，心中也有圣灵。我们犯罪，圣灵不会离开我们，却会帮助我们；除非我们离开圣灵。“赐我乐意的灵扶持我。”再次表明大卫真心认罪──他提到圣灵、圣灵的喜乐、提到生命需要在神面前得洁净、诗51:12-13表达他想起神的慷慨、乐意赦免，就求主给他再有机会去服事神。诗51:14“流人血的罪”指到大卫为夺乌利亚，将乌利亚的丈夫拔示巴派去极险恶之地，让敌人杀害他。
大卫犯性罪，又流人血，但神还是容他所写的诗篇留下来，甚至称大卫为合他心意的人。这给我们什么启示呢？对于那些犯罪（后认罪的）肢体，我们开怀接纳，也是按神慈爱和恩典去行。诗51:15见大卫认完罪后，就恢复了喜乐，能以赞扬主。有时我们对罪不认识，是我们根本没有想过自己有罪得罪神。许多时候我们太自由，没有在神面前保持敬畏的心，不知要祷告，结果就犯了大罪。但犯了大罪就更要向神认罪。
5. 国家兴亡、君王有责（诗51:18-19）
有学者认为这两节是补遗。此诗最后两节带出个人的罪（特别是领袖的罪）会影响整个群体。而大卫后来要承当的刑罚，就是“刀剑不离他的家”。我们实在不要随便犯罪。

应用：是否彻底认罪？为何没有复兴？
王明道先生名言：“谁先认罪，谁先得福；谁先认罪，谁伟大；谁先认罪，谁胜利。”朌望在神面前我们都勇敢认罪，彻底认罪。生命不复兴，是否没认罪？从彼得我们看见生命复兴就从认罪而来。求主帮助我们。