1. 大卫写的个人忏悔诗，教诲人走正直道，警戒人远离邪淫罪恶。作者在本篇里完全没提仇。

2. 经文历史背景：大卫与有夫之妇抜示巴同房，抜示巴怀孕。（撒下11章）。其后大卫设计谋害抜示巴的丈夫乌利亚，使他不幸战死沙场，然后迎娶拔示巴。上帝察看，并差先知斥责大卫。大卫隐私罪行被揭发之后，就写出了感人至深的忏悔诗51篇。

3. 分段：五个段落：一、51:1-2是悔罪祈祷；二、51:3-5是坦诚己罪；三、51:6-12是恳求与称赞；四、51:13-17是感恩与愿望；五、51:18-19是为锡安祈求；
51:1：“慈爱”在希伯来文圣经中常和“盟约”联在一起。因此一开始，作者大卫就回到跟神在“约”的关系里。神主动和人立约。约当中也看到上帝丰盛的慈爱、丰盛的怜悯，上帝的计划。“怜恤”这字是表达一种很深的情感，好像母亲对她腹中胎儿一样。那种关系亲密程度，好像是紧紧扣在一起。大卫相当看重与上帝的关系。你也必须时刻把握与父神的关系。我们是神的儿女，而且这个儿女是上帝用很高的代价把我们买赎回来的，不要践踏我们的身分。
第1节大卫透过回顾神的慈爱怜恤，跟神做一个祈求的切入点。他求三件事：一、涂抹过犯，二、将罪孽洗除净尽，三、洁除罪。“涂抹”，“洗除净尽”，“洁除”。从外面到里面，层次越来越深入。面对罪的部分的诠释也特别。“过犯”是背叛盟约。“罪孽”是歪曲、破坏、违法、偏离正直路。“罪”是弓箭手没有射中红心的靶心一样，换句话说神的旨意在那里，我们却没有在神的旨意中间。
51:3-5：第3节是一个相对重要的转向，知道过犯，认罪悔改是神对你我一直的要求。神预备好了丰盛的恩典，重点是你是否愿意悔改。51:5具争议。有人认为，夫妻进行性行为本身是一种罪的遗传，但这是错误的观念。旧约“雅歌”也属诗歌智慧书的一部分，当中就凸显在婚姻里面的性是上帝所创造美好的礼物。因此第5节不是在做一个教义性的结论说性是罪，不是。从第4节，上帝公义跟清正的角度来看有罪的人，无论是小孩子也好，无论是成人也好，无论是男生女生也罢，新约更说“世人都犯了罪”。因此第5节是从第4节的角度来看的。
51:7：牛膝草是种生长在墙头的植物，出埃及的时候，摩西吩咐以色列众长老，按自己家里挑选羊羔，到逾越节时把羊羔杀了，把牛膝草沾在盆中的血里，把血涂在门眉和两边门柱。后来整个以色列历史的发展，祭司们从此就用牛膝草沾水或血替人行洁净之礼。这也是一种比喻方法，指彻底用血去除罪污，洁净到一个地步比雪更白。
51:8是诗人听到上帝饶恕的声音的时候一种情绪的反应。欢悦、重新找回失去的力量精神。
51:9：人在罪中要解决罪的问题，惟一能靠的是神白白恩典饶恕。
51:10：司布真读诗篇51:10说：“只有上帝可以创造，因此也唯有上帝可以创造新的天地，还有新的心。”
51:11是旧约中相当罕见的祷告。“收回圣灵”表示被上帝拒绝、甚至全然唾弃。
51:12：这一节和11节是同样的意思，只是从不同的角度来看。
51:13：大卫深受自己过犯所害，因此他愿意以身作则，负起劝导人归正的责任，也愿意使那些违背上帝旨意的人可以来回转归向神。因此我们不只求神饶恕，当神饶恕之后，我们也期待我们是一个桥梁，能够去帮助别人。从新约角度看，传福音是非常重要的元素。因此你我也必须在生命当，像大卫一样，从13节他愿意做一个桥梁，能够引导人进入到上帝的饶恕里面。
51:14：有解经学者认为，“血”是指大卫用巧计安排乌利亚被杀害在战场上的那个罪孽。
51:15：大卫被神赦免后，心情兴奋，他舌头要高声歌唱上帝，张开嘴唇传扬赞美。我们又如何？期待透过诗51篇，让我们把那个失落那个赞美的感觉重新找回来。
51:16-17是很重要的经文。提到神不是靠着人的行为来成就功德，而是看重我们内在真实的态度。51:17就凸显另外的对比。这不是指上帝喜欢一些哭的很伤心每天愁眉苦脸的人，不是。而是指出上帝喜欢心里很认真，很真诚的，那个悔改很真实的。不是虚伪的法利赛式的表面的悔改很敷衍了事的。
51:18-19：我们最后的悔改并不是只有口头上的悔改，还必须有行动上的献上。